《三国演义》说魏延脑后有反骨，诸葛亮一见面就要杀掉这个功臣。从开始就埋下伏笔，为后来计杀魏延提供了理由。最后魏延中计，大叫：“谁敢杀我？”被马岱一刀斩了。很精彩，但不真实。 历史上的魏延并没有造反，即便是小说中的魏延也没有造反。

事情还要从诸葛亮北伐说起，在《三国演义》中是这样说的：（闻报曹睿遣驸马夏侯楙调关中诸路军马前来拒敌后）魏延上帐献策曰：“夏侯楙乃膏粱子弟，懦弱无谋。延愿得精兵五千，取道出褒中，循秦岭以东，当子午谷而投北，不过十日，可到长安……丞相可大驱士马，自斜谷而进。如此行之，则咸阳以西，一举可定也。”

应该说作为军中耆老、将中班头，魏延上帐献策毫无错误，而且也是应该的，然而正是因为魏延的这一“妙计”断送了他的“卿卿性命”——当然，断送魏延性命的并不在于他“献策”本身，而在于其一而再再而三地坚持这一方针。为什么这么说呢，这就又要从诸葛亮北伐的目的说起。诸葛亮北伐的目的是什么，或者说诸葛亮为什么要北伐？原因有两个，一个是出于调和内部矛盾，二一个是出于牵制曹魏的国力发展。

而要达到调动魏国大军并消耗其国力的目标就必须摆出一副战略决战的架势，使魏国不得不认真应付，否则人家为什么派主力大军过来，用地方守备部队对付你不就完了？但魏国的大军要真的过来还得赶紧溜，绝不能真跟人家进行战略决战，不然自己那点为数不多的力量就完了。孙子兵法上说“十则围之，五则攻之”，可吴蜀两国即使联手，其力量也仅能自保，你要再跑到别人的地盘上去跟人家决战，天时地利都不占，那还不是拿鸡蛋碰石头？这种傻事诸葛亮会干吗？

可魏延就要这么干，他兵出子午谷的计划实际上就是要跟魏国进行战略决战，因为他的这一计划如果不是在进行战略决战的情况下根本就没有用，即使是他的计划成功了也于大局无补，无法撼动魏国的根本，而且偷袭本身就是一种军事投机行为，它要冒的风险更大，机会跟危险并存嘛，所以他的这个计划理所当然地被诸葛亮否定了。

如果坚持这一错误战略方针的不是魏延也就没事了，但话又说回来，除了魏延外当时谁还有资格跟诸葛亮叫板？毕竟魏延当时已经是“前军师、征西大将军”，还“假节、进封南郑侯”，不仅是蜀军中的第一人，而且被朝野普遍视为后诸葛亮时代的统军人物，因此他最后被杀也就成为必然了。

当然诸葛亮并没有也不能因此而杀魏延，怎么说魏延也是蜀军中的核心人物，又是功臣勋将，仅仅因为战略方针的错误就把他杀掉不但于情于理都说不过去，还会引起蜀军军心的涣散。但诸葛亮也很清楚，一旦没有自己这唯一的克制后，魏延马上就会实施他的计划，从而给蜀国带来灭顶之灾。因为诸葛亮很明白蜀魏之间国力与军力的差距，如果要跟魏国实行战略决战，即使可以给魏国带来重大的损失，也无法撼动魏国的根本，而一旦失去了北伐军这一精锐后，蜀国很快就会土崩瓦解了，所以诸葛亮在其病重期间就做好了安排。

诸葛亮的安排大家都很清楚，这里就不再赘述了，但从诸葛亮的安排中可以看出他对魏延已做了充分的防范。诸葛亮死后，无论是资历声望还是地位，魏延才应该是坐在中军帐里号令三军的那个，可诸葛亮却让一个资历远远不够的姜维跟两个文人组成了一个临时领导集团，却把魏延排除在外，不让他接触到指挥三军的权力中心。这样魏延就是想实施他的计划也有心无力了，因为魏延率领的是先锋部队，主要任务是前敌侦察和扫荡敌方的少数地方部队跟游兵散勇，为主力部队扫清前进障碍并开路铺桥，所以他手里的兵力非常有限，充其量也就是一个旅级战斗部队再加上部分工兵（从后来名不见经传的何平带三千兵马来抵御魏延，就可见魏延的兵马实在不多），就这点兵力根本无法组织起战略决战，能组织一次像样的战斗就不错了。

在魏延看来，自己是诸葛亮理所当然的继承人（至少在军事方面是），诸葛亮一死，三军的指挥权就应该归他，而没有了诸葛亮这个唯一的克制后，正是他证明自己、挽回颜面、找回自尊心并进一步建功立业的大好时机，可诸葛亮却把军权交给了别人，而这个“别人”有正是自己最瞧不起的杨仪，魏延能不“怒从心头起恶向胆边生”吗？那个杨仪是什么东西，竟敢骑在自己头上，还坏了老子的好事？

诸葛亮一死，魏延、杨仪二人就开始内讧。魏延是诸葛亮的一号战将，杨仪是诸葛亮的秘书。

诸葛亮死前只说：“令延断后，姜维次之；若延或不从命，军使自发。”撤军的时候魏延断后，姜维次之，如果魏延不服从，不管他的，军队自己撤回去。诸葛亮有没有安排杨仪杀魏延呢？正史上不清楚，估计可能性很小。

杨仪秘不发丧，派人来揣摩魏延的意思。魏延说，丞相虽亡，我还在啊，怎能以一人之死而废天下事呢？况且我魏延是哪个？叫我为杨仪断后？！

于是，杨仪就按诸葛亮的部署，自己带着部队撤走了。魏延大怒，便率军抢在杨仪前面回撤。并且放火把桥路都给毁了。几乎陷杨仪于绝境。

杨仪上书皇帝说魏延造反了，魏延也上书皇帝说杨仪造反了，“一日之中，羽檄交至”，两个人告状的信前前后后都报给了阿斗。阿斗就派蒋琬率宿卫诸营来看是怎么回事。

魏延抢先拦在南谷口，遣兵逆击杨仪。杨仪令王平抵挡。王平叱曰：丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们怎敢就这样做呢！“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延的军士知道是魏延不对，就不再卖力，军皆散。

魏延独与其子数人逃亡，奔汉中。杨仪遣马岱追往汉中击杀魏延。马岱将魏延斩之，把魏延的头提来，交给杨仪，杨仪用脚踩住魏延的头颅，大骂道：“庸奴！复能作恶不？”遂夷延三族。

奉皇帝之命的蒋琬向北而行，行数十里时，听说魏延已经死了。乃旋。

也就是说，皇帝阿斗还没有调查清楚谁是谁非，魏延就死了。